La Clotoide (grupo 13)
| Trabajo realizado por estudiantes | |
|---|---|
| Título | La clotoide. Grupo 13 |
| Asignatura | Teoría de Campos |
| Curso | 2023-24 |
| Autores | Pablo Esteban Coca Hugo Gutiérrez Iscar Nicole Di Natale Berdeal Berta Ramos Domínguez |
| Este artículo ha sido escrito por estudiantes como parte de su evaluación en la asignatura | |
El trabajo correspondiente a nuestro grupo es el número 13, que se centra mayoritariamente en el estudio la clotoide. La clotoide es una curva plana formada por un trozo de espiral, que cumple una serie de condiciones geométricas. Además, desarrollaremos una superficie reglada a partir de una hélice dada. En ambos casos nos enfocaremos en sus estudios matemáticos, así como en su relación con la ingeniería. Para realizar los cálculos con precisión, nos ayudaremos del lenguaje de programación M y de OCTAVE. Los dos programas nos ayudarán a representar gráficamente los elementos pedidos, para así entender los cálculos de manera más visual.
Consideramos la curva plana dada por la parametrización en coordenadas cartesianas:
1 La Clotoide
1.1 Dibujo de la curva
Comenzaremos el trabajo dibujando la curva dada. Para ello utilizaremos Matlab.
% Definimos los Parámetros
t = linspace(0, 4, 2000);
% Definimos la funcion
x = @(t) integral(@(s) cos(s.^2/2), 0, t);
y = @(t) integral(@(s) sin(s.^2/2), 0, t);
% Calcular las coordenadas de la clotoide
x = arrayfun(x, t);
y = arrayfun(y, t);
% Gráfica de la clotoide
figure;
plot(x, y);
title('La Clotoide');
% Etiquetado de ejes
xlabel('Eje X');
ylabel('Eje Y');
axis equal;
1.2 Cálculo de vectores velocidad y aceleración
Calcularemos los vectores velocidad y aceleración a partir de la siguiente parametrización:
Para ello usaremos las siguientes fórmulas:
- Para el vector velocidad:
[math] {\gamma }'(t)={x}'(t) \vec i + {y}'(t) \vec j \rightarrow {\gamma }'(t)=cos(\frac{t^2}{2}) \vec i+sin(\frac{t^2}{2}) \vec j [/math]
- Para el vector aceleración:
[math] {\gamma }''(t)={x}''(t) \vec i + {y}''(t) \vec j \rightarrow {\gamma }'(t)=-t\cdot sin(\frac{t^2}{2}) \vec i+t\cdot cos(\frac{t^2}{2}) \vec j [/math]
% Definimos los Parámetros
t = linspace(0, 4, 50);
% Definimos la función
x = @(t) integral(@(s) cos(s.^2/2), 0, t);
y = @(t) integral(@(s) sin(s.^2/2), 0, t);
% Calcular las coordenadas de la clotoide
x = arrayfun(x, t);
y = arrayfun(y, t);
% Vectores velocidad y aceleración
V1 = cos(t.^2/2);
V2 = sin(t.^2/2);
A1 = -t.*sin(t.^2/2);
A2 = t.*cos(t.^2/2);
% Gráfica
figure
hold on
plot (x ,y ,'r') ;
% Vector velocidad representado con el color rojo
quiver(x,y,V1,V2,"color","r") ;
% Vector aceleración representado con el color verde
quiver(x,y,A1,A2,"color","g") ;
axis equal
hold off
% Etiqueta de ejes
title('Vectores velocidad y aceleracion');
xlabel("Eje x");
ylabel("Eje y");
1.3 Cálculo longitud de la curva
Utilizando la siguiente fórmula calcularemos la longitud de la curva:
[math] ℓ(γ) = \int_{a}^{b} \left |{\gamma }'(t) \right |= \int_{a}^{b} \left | {\gamma }' (t)\right |= \int_{a}^{b} \sqrt{cos(\frac{t^2}{2})+sin(\frac{t^2}{2})} dt= \int_{0}^{4}1dt= 4-0= 4 [/math]
1.4 Cálculo de los vectores tangente y normal
Haciendo uso del vector velocidad, calcularemos el vector tangente y normal:
- El vector tangente:
[math] \vec t (t) =\tfrac{{\gamma}'(t)}{\left |{\gamma}'(t) \right |} = \tfrac{{\gamma}'(t)}{1} = cos(\frac{t^2}{2}) \vec i+sin(\frac{t^2}{2}) \vec j [/math]
- El vector normal:
[math] \vec n (t) =\tfrac{-{y}'(t) \vec i+{x}'(t) \vec j}{\sqrt{{x}'(t)^2 \vec i + {y}'(t)^2 \vec j}} = \tfrac{-sen(\frac{t^2}{2}) \vec i+cos(\frac{t^2}{2}) \vec j}{1} = -sen(\frac{t^2}{2}) \vec i+cos(\frac{t^2}{2}) \vec j [/math]
% Dibujo de la Clotoide
% Definimos los Parámetros
t = linspace(0, 4, 50);
% Definimos la función
x = @(t) integral(@(s) cos(s.^2/2), 0, t);
y = @(t) integral(@(s) sin(s.^2/2), 0, t);
% Calcular las coordenadas de la Clotoide
x=arrayfun(x, t);
y=arrayfun(y, t);
% Calculamos el vector tangente y normal
% Vector tangente
norma=1;
T1 = cos(t.^2/2)./norma;
T2 = sin(t.^2/2)./norma;
% Vector normal
N1= -sin((t.^2)./2);
N2= cos ((t.^2)./2);
% Gráfica
figure;
hold on;
plot(x,y,'r'); %curva
% Vector tangente corresponde con el color rosa
quiver(x,y,T1,T2,'m');
% Vector normal corresponde con el color verde
quiver(x,y,N1,N2,'g');
axis equal
hold off;
title ('Curva, tangente y normal.')
% Etiquetado de ejes
xlabel('Eje X');
ylabel('Eje Y');
1.5 Cálculo de la curvatura
Estudiaremos la curvatura en el punto [math] γ(t) [/math] que viene dada por la siguiente fórmula:
[math] \kappa (t)=\frac{{x}'(t)\cdot {y}''(t)-{x}''(t)\cdot {y}'(t)}{({x}'(t)^2 + {y}'(t)^2)^{\frac{3}{2}}} [/math] [math] =\frac{cos(\frac{t^2}{2})\cdot t\cdot cos(\frac{t^2}{2})-(-t\cdot sin(\frac{t^2}{2})\cdot sin(\frac{t^2}{2}))}{\sqrt{[(cos(\frac{t^2}{2}))^2+(sin(\frac{t^2}{2}))^2]^3}}=\frac{t}{1}=t , t ∈ [0,4] [/math]
% Definimos los Parámetros
t=linspace(0,4,70)
k=t;
% Dibujamos
figure
plot(t,k,'b');
axis equal
title('Curvatura.');
% Etiquetado de ejes
xlabel('Eje X');
ylabel('Eje Y');
1.6 Cálculo de la circunferencia osculatriz
Dado el punto [math] P=\gamma (1) [/math], es decir [math] t=1 [/math], hallaremos el centro y el radio de la siguiente forma:
- El radio:
[math] R(t)=\frac{1}{\kappa (t)}=\frac{1}{t} [/math], por lo que el [math] R=1 [/math]
- El centro:
[math] Q(t)=\gamma (t)+\frac{1}{\kappa (t)} \vec n(t) [/math]
[math] Q(t)= (Q_{X},Q_{y})=[\int_{0}^{1}cos(\frac{s^2}{2})ds+\frac{1}{1}\cdot (-sen(\frac{t^2}{2})) , \int_{0}^{1}sin(\frac{s^2}{2})ds+\frac{1}{1}\cdot cos(\frac{t^2}{2})] [/math]
Parametrizamos el centro de la circunferencia osculatriz con la siguiente fórmula:
[math] c(t)=(Q_{X}+R \cdot cos(t),Q_{y}+R \cdot sen(t) t ∈(0,2\pi) [/math]
[math] c(t)=[\int_{0}^{1}cos(\frac{s^2}{2})ds-sen(\frac{1}{2})+1 \cdot cos(t) , \int_{0}^{1}sin(\frac{s^2}{2})ds+cos(\frac{t^2}{2})+1 \cdot sen(t)] [/math]
t = linspace(0, 4, 2000);
% Definimos la función
x = @(t) integral(@(s) cos(s.^2/2), 0, t);
y = @(t) integral(@(s) sin(s.^2/2), 0, t);
% Parámetros
% Vector de parámetros
% Calcular las coordenadas de la clotoide
xc = arrayfun(x, t);
yc = arrayfun(y, t);
% Circunferencia oscculatriz
t1= linspace (0, 1, 20);
x1= @(t1) integral(@(s) cos(s.^2/2), 0, t1);
y1= @(t1) integral(@(s) sin(s.^2/2), 0, t1);
% Definimos la integral para t=1
x1= arrayfun (x1, 1);
y1= arrayfun (y1, 1);
% Punto de la curva
P=[ x1, y1 ];
fprintf('El punto de la curvatura es %f,%f \n',P);
% Vector normal
n=[-sin(1/2),cos(1/2)];
% Curvatura y radio de la curvatura
k=1;
R=1/1;
fprintf('El radio de la curvatura es %d \n',R);
% Centro de la circunferencia osculatriz
Q=P+R*n;
Qx=x1+R*(-sin(1/2));
Qy=y1+R*(cos(1/2));
fprintf('El centro de la circuferencia es %f,%f \n',Q)
% Parametrizacion
tt=linspace(0,2*pi,40);
xx=R*cos(tt)+Qx;
yy=R*sin(tt)+Qy;
% Dibujamos
figure
hold on
%clotoide
plot(xc,yc,'m','linewidth',1)
%punto p
plot(x1,y1,'*k','linewidth',1)
% Circunferencia osculatriz
plot(xx,yy,'b')
hold off
title('Circunferencia osculatriz.');
% Etiquetado de ejes
xlabel('Eje X');
ylabel('Eje Y');
axis equal;
1.7 Definiciones e información de interés
La clotoide, también conocida como espiral de Cornú, es una curva plana, formada con dos extremos de forma parecida a una espiral (aunque no son espirales), enlazadas entre sí por un tramo curvo, formando ambos extremos una simetría central. Su curvatura varía linealmente con la longitud del arco. Debido a esta propiedad la clotoide tiene multitud de aplicaciones.
La más destacada es el diseño de carreteras y vías ferroviarias. Gracias a sus características, la seguridad del vehículo aumenta notablemente. La curva permite adaptarse al conductor de una forma suave al cambio de trayectoria, por lo que la curva se puede tomar a mayor velocidad.
Otro campo en el que se aplica la clotoide es en la construcción de montañas rusas. Al construir los bucles verticales con la forma de la curva, la fuerza G se ve reducida, evitando causar daños físicos a los usuarios de la atracción.
1.7.1 Imágenes de estructuras
La clotoide está presente en múltiples situaciones de nuestra vida cotidiana.
2 Superficie reglada. La hélice
En esta segunda parte del trabajo nos centraremos en la superficie reglada pedida. Una superficie reglada es aquella superficie generada por una recta de dirección variable que se mueve sobre una curva. En nuestro caso la curva se trata de una hélice.
Consideramos la parametrización de la hélice de [math] \mathbb{R}^3 [/math] en coordenadas cartesianas como:
2.1 Dibujo de la superficie
Dibujaremos la superficie reglada asociada a dicha curva mediante segmentos ortogonales de longitud 1 y vector director [math] \vec e_{p} [/math]. Para ello seguiremos utilizando Matlab.
%Definimos los parámetros
u=linspace(0,1,100);
v=linspace(0,4*pi,100);
%Mallado
[Mu,Mv]=meshgrid(u,v);
Mx=cos(Mv)+(Mu.*cos(Mv));
My=sin(Mv)+(Mu.*sin(Mv));
Mz=Mv;
%Dibujamos
surf(Mx,My,Mz)
shading flat
Un ejemplo de superficie reglada es:
3 Bibliografía
La Documentación utilizada para la realización de este trabajo es la siguiente:
https://www.abc.es/ciencia/abci-clotoide-famosa-curva-hace-segura-carretera-201909210146_noticia.html?ref=https%3A%2F%2Fwww.abc.es%2Fciencia%2Fabci-clotoide-famosa-curva-hace-segura-carretera-201909210146_noticia.html
https://trazoide.com/clotoide/
https://www.ingenieros-civiles.es/actualidad/actualidad/1/1192/ingenieria-civil-para-dummies-que-son-las-clotoides
https://www.microsiervos.com/archivo/ingenieria/loopings-montanas-rusas-circulares-clotoides-fuerzas-g.html
